产品SKU

参数	PRO	EDU
渲染图
产品尺寸（站立）（长 x 宽 x 高）	67cm x 35cm x 56cm	67cm x 35cm x 56cm
产品净重（不含电池）	15.8kg	15.8kg
最大功率	3200W	3200W
供电电压	22V-36V	22V-36V
自由度	13	13
基础算力	8核高性能CPU	8核高性能CPU
最大速度	3.0m/s	3.0m/s
最大载荷	10kg	10kg
最大攀爬落差高度	16cm	16cm
最大爬坡角度	40°	40°
续航	1.5-3.0h	1.5-3.0h
执行器类型	高功率密度运动单元	高功率密度运动单元
最大关节扭矩	约 37.5N·m	约 37.5N·m
铝合金精密关节电机	12个	12个
关节运动空间（机身）	-37.0°-45.0°	-37.0°-45.0°
关节运动空间（大腿）	-207.5°-72.5°	-207.5°-72.5°
关节运动空间（小腿）	-143.0°-30.0°	-143.0°-30.0°
MIC阵列	●	●
4K相机	●	●
双目相机	●	●
超广角相机	●	●
深度相机	●	●
超声波传感器	●	●
触摸传感器	●	●
激光雷达	●	●
智能跟随	●	●
情感引擎	●	●
头身联动	●	●
全地形模式	●	●
动作模仿	●	●
人体识别	●	●
巡游模式	●	●
智能避障	●	●
图形化编程	●	●
动作特技	●	●
表情显示	●	●
灯光显示	●	●
AI语音交互	●	●
触摸交互	●	●
拍照录像	●	●
实时图传	●	●
二次开发	○	●
安装拓展坞	○	选配
提手	●	●
电池	29.6V 8200mAh 240.7W 快拆	29.6V 8200mAh 240.7W 快拆
适配器	33.6V 3.5A 149W	33.6V 3.5A 149W
电池充电座	●	●

部件列表

包装部件如下：

系统架构

部件名称

电气接口

• 电源接口 输出范围22V~33.6V，给外部设备供电。接口带负载检测引脚，用于控制电源输出。
• 以太网接口 标准RJ45，连接PC等外部设备
• 按键1 群控/单控按键
• 按键2 配网按键
• SBUS接口 UART通信接口
• SIM卡 SIM卡接口，4G联网使用。
• USB接口 标准TypeC接口，支持USB2.0/USB3.0。

雷达

激光雷达STL-19P采用DTOF技术，可进行每秒5000次测距，用于运动避障。

技术规格如下：

参数	开发计算单元
测距范围	0.03-12米（80%反射率白靶测试）
测距精准度	±30mm @ 2-12m（白靶），标准差 15mm
扫描频率	最小 6 Hz，典型 10 Hz，最大 13 Hz
测距频率	5000 Hz（固定频率）
俯仰角误差	最小 0.5°，最大 2°
偏航角误差	最小 -1°，典型 0°，最大 1°
角度分辨率	典型 0.72° @ 10 Hz
抗环境光能力	最大 60 KLux（参照乐动的环境光测试规范）
雷达噪音	典型 45 dB（雷达正向水平放置，距离30厘米，噪声仪型号 AR824 测试）
整机寿命	10000 小时
工作温度	-10°C 至 45°C
存储温度	-30°C 至 70°C
防护等级	IP5X（详见备注“防尘防水”）

指示灯

尾灯的状态含义如下：

参数	开发计算单元
红色灯常亮	电量低于20%，设备异常
白色灯常亮	设备正常，任务完成
白色灯快闪3次	任务处理中
白色灯熄灭	关机状态
蓝色灯闪烁3次	模式切换
红色灯常亮	电量低，设备异常

摄像头

参数	开发计算单元
4K相机	人形识别
双目相机
超广角相机	避障
深度相机	避障

关节

四足机器人像动物一样，身体（Trunk）和四肢（Leg）都是左右对称的。四条腿，按照前后分成两组，

这两组除了前后不同，坐标系和关节活动范围等都相同的。

各腿的index:

• 0: FR (front right)
• 1: FL (front left)
• 2: RR (rear right)
• 3: RL (rear left)

具体的参数表如下：

参数	关节限位
FR_hip_joint	-0.65 ~ 0.79 rad
FR_thigh_joint	-1.27 ~ 3.62 rad
FR_calf_joint	-2.50 ~ -0.52 rad
FL_hip_joint	-0.79 ~ 0.65 rad
FL_thigh_joint	-1.27 ~ 3.62 rad
FL_calf_joint	-2.50 ~ -0.52 rad
RR_hip_joint	-0.65 ~ 0.79 rad
RR_thigh_joint	-1.27 ~ 3.62 rad
RR_calf_joint	-2.50 ~ -0.52 rad
RL_hip_joint	-0.79 ~ 0.65 rad
RL_thigh_joint	-1.27 ~ 3.62 rad
RL_calf_joint	-2.50 ~ -0.52 rad

坐标系，关节旋转轴与关节零点

机身关节旋转轴为 x 轴，大腿关节和小腿关节的旋转轴为 y 轴，旋转正方向符合右手定则。

机器人规格

尺寸

参数	开发计算单元
裸机长宽高（站立）	67cm * 35cm * 56cm
裸机长宽高（趴下）	72cm * 44cm * 29cm
裸机净重（不含电池）	约15kg
自由度	13
最大速度	3.0m/s

环境

参数	开发计算单元
工作温度	5℃-35℃，天气良好环境下运行
斜坡	+/- 30°
最大台阶高度	15cm

内部相关

参数	开发计算单元
处理芯片	8核处理器
4G	可插SIM卡
Wi-Fi	WiFi 6 双频无线802.11x
蓝牙	5.2/4.2/2.1
存储空间	64G
输出电源	DC 28.8V(电池电压)
连接	RJ45以太网口

深度相机

参数	开发计算单元
尺寸	124mm*29mm*26mm
最小深度距离	0.105米
深度图像分辨率	1280*720 @ 30fps；848*480 @ 90 fps
深度视场角	86° * 57° (±3°)

4K相机

项目	参数说明
图像传感器	1/3.06inch CMOS Sensor
最大分辨率	3840H×2880V
像素大小	1.12um*1.12um
曝光系统	自动曝光 / Auto Exposure
电子快门	滚动快门 / Rolling Shutter
接口速度	480MB/S (USB2.0)
工作温度	0℃ ~ 60℃
存储温度	0℃ ~ 65℃
焦距	2.22MM
视场角	D:117° H:94.8° V:76.7°
畸变	<10.3%
光谱特性	无 IR (No filter)
光圈	2.2±5%

双目相机

参数	参数说明
图像传感器	1/4inch CMOS Sensor
最大分辨率	2560H×720V
像素大小	3.0um*3.0um
信噪比	38dB
动态范围	63.9dB
曝光系统	自动曝光 / Auto Exposure
电子快门	全局快门 / Global shutter
接口速度	480MB/S (USB2.0)
工作温度	0℃ ~ 50℃
储存温度	0℃ ~ 60℃
连接接口	5-pin 1.25mm USB2.0
图像显示方向	图像正立
焦距	3.15MM
视场角	D:162° H:135° V:73°
畸变	<14.3%
光谱特性	650nm (滤光片 Optical filter)
光圈	2.35

广角相机

参数	参数说明
模组型号	ZV-A0588-V5.1
模组尺寸	32.00mm × 32.00mm × 15mm
工作温度	-30°C to 80°C
储存温度	-10°C to 60°C
相机板装配技术	SMT (ROHS)
拍照焦距距离	30CM~无穷远
供电电压	USB_5V
连接接口	USB 2.0 -5P 1.25mm 间距 SMD 立贴
功率	MAX 1W，电流 140mA~160mA
操作系统	Win XP、Win 7、Linux 2.6.20 以上版本
包装	Anti-electrostatic tray
传感器类型	(1/2.7”)
最高有效像素	200 万像素（WDR）
最大动态范围	85db
像素尺寸	3.0μm x 3.0μm
镜头类型	1/2.7 inch
镜头结构	6G+IR
光圈	2.0
有效焦距	2.0mm
视场角	D:200° H:200° V:200°
畸变	110%
滤光片	650±10nm
增益/曝光/白平衡	Auto