状态监控服务
约 1897 字大约 6 分钟
2025-05-29
提供机器人状态监控接口类，通过 StateMonitor 可以实现状态查询等功能。
接口定义
StateMonitor 是机器人系统状态监控管理类，该类通常用于控制机器人的状态管理，支持状态查询。
GetCurrentState
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 函数名 | GetCurrentState |
| 函数声明 | RobotState GetCurrentState(); |
| 功能概述 | 获取当前机器人聚合状态。 |
| 参数说明 | robot_state：用于接收状态结构体。 |
| 返回值 | RobotState 对象。 |
| 备注 | 非阻塞接口，获取最近监控到的机器人状态数据，包括 BMS 电池状态、故障信息等，后续会持续扩展。 |
RobotState — 机器人状态数据结构体
用于表示机器人总体状态信息：
| 字段名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
faults | std::vector<Fault> | 故障信息列表 |
bms_data | BmsData | 电池管理系统数据 |
BmsData — 电池管理系统数据结构体
表示电池的状态信息：
| 字段名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
battery_percentage | float | 当前电池剩余电量（百分比，0~100） |
battery_health | float | 电池健康状态（数值越高表示健康状态越好） |
battery_state | BatteryState | 电池状态（见上方枚举） |
power_supply_status | PowerSupplyStatus | 电池充放电状态（见上方枚举） |
枚举类型定义
BatteryState — 电池状态枚举类型
用于表示电池当前的状态，用于系统中电池状态的判断和处理：
| 枚举值 | 数值 | 描述 |
|---|---|---|
BatteryState::UNKNOWN | 0 | 未知状态 |
BatteryState::GOOD | 1 | 电池状态良好 |
BatteryState::OVERHEAT | 2 | 电池过热 |
BatteryState::DEAD | 3 | 电池损坏 |
BatteryState::OVERVOLTAGE | 4 | 电池过电压 |
BatteryState::UNSPEC_FAILURE | 5 | 未知故障 |
BatteryState::COLD | 6 | 电池过冷 |
BatteryState::WATCHDOG_TIMER_EXPIRE | 7 | 看门狗定时器超时 |
BatteryState::SAFETY_TIMER_EXPIRE | 8 | 安全定时器超时 |
PowerSupplyStatus — 电池充放电状态
用于表示当前电池的充放电状态：
| 枚举值 | 数值 | 描述 |
|---|---|---|
PowerSupplyStatus::UNKNOWN | 0 | 未知状态 |
PowerSupplyStatus::CHARGING | 1 | 电池充电中 |
PowerSupplyStatus::DISCHARGING | 2 | 电池放电中 |
PowerSupplyStatus::NOTCHARGING | 3 | 电池未充放电 |
PowerSupplyStatus::FULL | 4 | 电池充满 |
错误码映射表
| 错误码（十六进制） | 错误描述 |
|---|---|
| 0x0000 | 无错误 |
| 0x1101 | 调用 ROS 服务失败 |
| 0x1301 | 中控节点丢失 |
| 0x1302 | APP 节点丢失 |
| 0x1304 | 音频节点丢失 |
| 0x1305 | 运动节点丢失 |
| 0x1306 | LCD 节点丢失 |
| 0x1307 | realsense 节点丢失 |
| 0x1308 | 双目相机节点丢失 |
| 0x1309 | LDS 节点丢失 |
| 0x130A | 传感器板节点丢失 |
| 0x130B | 触摸节点丢失 |
| 0x130C | SLAM 节点丢失 |
| 0x130D | 导航节点丢失 |
| 0x130E | AI 节点丢失 |
| 0x130F | 头部节点丢失 |
| 0x1310 | 云端处理器节点丢失 |
| 0x3201 | 激光无数据 |
| 0x3202 | 双目相机无数据 |
| 0x3203 | 双目相机数据错误 |
| 0x3204 | 双目相机初始化失败 |
| 0x320B | 里程计无数据 |
| 0x320C | IMU 无数据 |
| 0x6101 | 机器人连接 APP 失败 |
| 0x6102 | 与 APP 断开连接 |
| 0x9201 | 打开 LCD 串口失败 |
| 0x7201 | 打开头部串口失败 |
| 0x7202 | 头部无数据 |
| 0x8201 | 打开传感器板串口失败 |
| 0x8202 | 传感器板无数据 |
| 0x2201 | 错误：导航未收到 tf 数据 |
| 0x2202 | 错误：导航未收到地图数据 |
| 0x2203 | 错误：导航未收到定位数据 |
| 0x2204 | 错误：导航未收到超声波数据 |
| 0x2205 | 错误：导航未收到激光数据 |
| 0x2206 | 错误：导航未收到 RGBD 数据 |
| 0x2207 | 错误：导航未收到多线激光数据 |
| 0x2208 | 错误：导航未收到点 TOF 数据 |
| 0x2209 | 错误：导航未收到面 TOF 数据 |
| 0x220A | 错误：导航未收到里程计数据 |
| 0x2101 | 警告：导航未收到 tf 数据 |
| 0x2102 | 警告：导航未收到地图数据 |
| 0x2103 | 警告：导航未收到定位数据 |
| 0x2104 | 警告：导航未收到超声波数据 |
| 0x2105 | 警告：导航未收到激光数据 |
| 0x2106 | 警告：导航未收到 RGBD TOF 数据 |
| 0x2107 | 警告：导航未收到多线激光数据 |
| 0x2108 | 警告：导航未收到点 TOF 数据 |
| 0x2109 | 警告：导航未收到面 TOF 数据 |
| 0x210A | 警告：导航未收到里程计数据 |
| 0x4201 | SLAM 定位错误 |
| 0x4102 | 错误：SLAM 未收到激光数据 |
| 0x4103 | 错误：SLAM 未收到里程计数据 |
| 0x4205 | SLAM 地图错误 |