状态监控服务
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2025-01-27
提供机器人系统运行状态监控，包括故障检测、电池状态等。
接口定义
StateMonitor 是机器人运行状态监控，包括故障检测、电池状态等。
StateMonitor — 状态监控器
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 类名 | StateMonitor |
| 功能概述 | 机器人运行状态监控，包括故障检测、电池状态等 |
| 主要功能 | 状态查询、故障监控、健康检查 |
| 使用场景 | 系统监控、故障诊断、状态报告 |
initialize
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 方法名 | initialize |
| 方法声明 | bool initialize() |
| 功能概述 | 初始化状态监控器。 |
| 返回值 | true 表示成功，false 表示失败。 |
| 备注 | 首次使用前必须调用。 |
shutdown
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 方法名 | shutdown |
| 方法声明 | void shutdown() |
| 功能概述 | 关闭状态监控器。 |
| 备注 | 配合 initialize 使用。 |
get_current_state
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 方法名 | get_current_state |
| 方法声明 | RobotState get_current_state() |
| 功能概述 | 获取机器人当前状态信息。 |
| 返回值 | 机器人状态信息，包含电池状态、故障信息等。 |
| 备注 | 非阻塞接口，用于获取机器人当前状态信息。 |
错误码映射表
| 错误码（十六进制） | 错误描述 |
|---|---|
| 0x0000 | 无错误 |
| 0x1101 | 调用 ROS 服务失败 |
| 0x1301 | 中控节点丢失 |
| 0x1302 | APP 节点丢失 |
| 0x1304 | 音频节点丢失 |
| 0x1305 | 运动节点丢失 |
| 0x1306 | LCD 节点丢失 |
| 0x1307 | realsense 节点丢失 |
| 0x1308 | 双目相机节点丢失 |
| 0x1309 | LDS 节点丢失 |
| 0x130A | 传感器板节点丢失 |
| 0x130B | 触摸节点丢失 |
| 0x130C | SLAM 节点丢失 |
| 0x130D | 导航节点丢失 |
| 0x130E | AI 节点丢失 |
| 0x130F | 头部节点丢失 |
| 0x1310 | 云端处理器节点丢失 |
| 0x3201 | 激光无数据 |
| 0x3202 | 双目相机无数据 |
| 0x3203 | 双目相机数据错误 |
| 0x3204 | 双目相机初始化失败 |
| 0x320B | 里程计无数据 |
| 0x320C | IMU 无数据 |
| 0x6101 | 机器人连接 APP 失败 |
| 0x6102 | 与 APP 断开连接 |
| 0x9201 | 打开 LCD 串口失败 |
| 0x7201 | 打开头部串口失败 |
| 0x7202 | 头部无数据 |
| 0x8201 | 打开传感器板串口失败 |
| 0x8202 | 传感器板无数据 |
| 0x2201 | 错误：导航未收到 tf 数据 |
| 0x2202 | 错误：导航未收到地图数据 |
| 0x2203 | 错误：导航未收到定位数据 |
| 0x2204 | 错误：导航未收到超声波数据 |
| 0x2205 | 错误：导航未收到激光数据 |
| 0x2206 | 错误：导航未收到 RGBD 数据 |
| 0x2207 | 错误：导航未收到多线激光数据 |
| 0x2208 | 错误：导航未收到点 TOF 数据 |
| 0x2209 | 错误：导航未收到面 TOF 数据 |
| 0x220A | 错误：导航未收到里程计数据 |
| 0x2101 | 警告：导航未收到 tf 数据 |
| 0x2102 | 警告：导航未收到地图数据 |
| 0x2103 | 警告：导航未收到定位数据 |
| 0x2104 | 警告：导航未收到超声波数据 |
| 0x2105 | 警告：导航未收到激光数据 |
| 0x2106 | 警告：导航未收到 RGBD TOF 数据 |
| 0x2107 | 警告：导航未收到多线激光数据 |
| 0x2108 | 警告：导航未收到点 TOF 数据 |
| 0x2109 | 警告：导航未收到面 TOF 数据 |
| 0x210A | 警告：导航未收到里程计数据 |
| 0x4201 | SLAM 定位错误 |
| 0x4102 | 错误：SLAM 未收到激光数据 |
| 0x4103 | 错误：SLAM 未收到里程计数据 |
| 0x4205 | SLAM 地图错误 |
枚举类型定义
BatteryState — 电池状态枚举
| 枚举值 | 数值 | 描述 |
|---|---|---|
UNKNOWN | 0 | 未知状态 |
GOOD | 1 | 良好 |
OVERHEAT | 2 | 过热 |
DEAD | 3 | 电量耗尽 |
OVERVOLTAGE | 4 | 过压 |
UNSPEC_FAILURE | 5 | 未指定故障 |
COLD | 6 | 过冷 |
WATCHDOG_TIMER_EXPIRE | 7 | 看门狗定时器超时 |
SAFETY_TIMER_EXPIRE | 8 | 安全定时器超时 |
PowerSupplyStatus — 电源状态枚举
| 枚举值 | 数值 | 描述 |
|---|---|---|
UNKNOWN | 0 | 未知状态 |
CHARGING | 1 | 充电中 |
DISCHARGING | 2 | 放电中 |
NOTCHARGING | 3 | 未充电 |
FULL | 4 | 电量满 |
数据结构定义
Fault — 故障信息结构体
| 字段名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
error_code | int | 错误代码 |
error_message | str | 错误消息 |
BmsData — 电池管理系统数据结构体
| 字段名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
battery_percentage | float | 电池电量百分比 |
battery_health | float | 电池健康度 |
battery_state | BatteryState | 电池状态 |
power_supply_status | PowerSupplyStatus | 电源状态 |
RobotState — 机器人状态结构体
| 字段名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
faults | List[Fault] | 故障列表 |
bms_data | BmsData | 电池数据 |