提供机器人系统传感器数据管理，包括相机、IMU、激光雷达等。

接口定义

SensorController 是机器人传感器数据管理，包括相机、IMU、激光雷达等。

SensorController — 传感器控制器

项目	内容
类名	SensorController
功能概述	机器人传感器数据管理，包括相机、IMU、激光雷达等
主要功能	传感器开关控制、数据订阅、多模态感知
使用场景	环境感知、导航定位、状态监控

initialize

项目	内容
方法名	initialize
方法声明	bool initialize()
功能概述	初始化传感器控制器。
返回值	true 表示成功，false 表示失败。
备注	首次使用前必须调用。

shutdown

项目	内容
方法名	shutdown
方法声明	void shutdown()
功能概述	关闭传感器控制器。
备注	配合 initialize 使用。

open_channel_switch

项目	内容
方法名	open_channel_switch
方法声明	Status open_channel_switch()
功能概述	打开话题转换开关。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口。

close_channel_switch

项目	内容
方法名	close_channel_switch
方法声明	Status close_channel_switch()
功能概述	关闭话题转换开关。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口，配合打开函数使用。

open_laser_scan

项目	内容
方法名	open_laser_scan
方法声明	Status open_laser_scan()
功能概述	打开雷达。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口。

close_laser_scan

项目	内容
方法名	close_laser_scan
方法声明	Status close_laser_scan()
功能概述	关闭雷达。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口，配合打开函数使用。

open_rgbd_camera

项目	内容
方法名	open_rgbd_camera
方法声明	Status open_rgbd_camera()
功能概述	打开 RGBD 相机。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口。

close_rgbd_camera

项目	内容
方法名	close_rgbd_camera
方法声明	Status close_rgbd_camera()
功能概述	关闭 RGBD 相机。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口，配合打开函数使用。

open_binocular_camera

项目	内容
方法名	open_binocular_camera
方法声明	Status open_binocular_camera()
功能概述	打开双目相机。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口。

close_binocular_camera

项目	内容
方法名	close_binocular_camera
方法声明	Status close_binocular_camera()
功能概述	关闭双目相机。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口，配合打开函数使用。

subscribe_imu

项目	内容
方法名	subscribe_imu
方法声明	void subscribe_imu(callback)
功能概述	订阅 IMU 数据。
参数说明	callback：回调函数，接收 IMU 数据。函数签名为：callback(data : Imu) -> None
备注	非阻塞接口，通过回调函数异步接收数据。

subscribe_tof

项目	内容
方法名	subscribe_tof
方法声明	void subscribe_tof(callback)
功能概述	订阅 TOF 数据。
参数说明	callback：回调函数，接收 TOF 数据。
备注	非阻塞接口，通过回调函数异步接收数据。函数签名为：callback(data : Float32MultiArray) -> None

subscribe_ultra

项目	内容
方法名	subscribe_ultra
方法声明	void subscribe_ultra(callback)
功能概述	订阅超声波数据。
参数说明	callback：回调函数，接收超声波数据。函数签名为：callback(data : Float32MultiArray) -> None
备注	非阻塞接口，通过回调函数异步接收数据。

subscribe_head_touch

项目	内容
方法名	subscribe_head_touch
方法声明	void subscribe_head_touch(callback)
功能概述	订阅头部触摸数据。
参数说明	callback：回调函数，接收头部触摸数据。函数签名为：callback(data : HeadTouch) -> None
备注	非阻塞接口，通过回调函数异步接收数据。

subscribe_laser_scan

项目	内容
方法名	subscribe_laser_scan
方法声明	void subscribe_laser_scan(callback)
功能概述	订阅激光雷达数据。
参数说明	callback：回调函数，接收激光雷达数据。函数签名为：callback(data : LaserScan) -> None
备注	非阻塞接口，通过回调函数异步接收数据。

subscribe_rgb_depth_camera_info

项目	内容
方法名	subscribe_rgb_depth_camera_info
方法声明	void subscribe_rgb_depth_camera_info(callback)
功能概述	订阅 RGBD 深度相机内参数据。
参数说明	callback：回调函数，接收相机内参数据。函数签名为：callback(data : CameraInfo) -> None
备注	非阻塞接口，通过回调函数异步接收数据。

subscribe_rgbd_depth_image

项目	内容
方法名	subscribe_rgbd_depth_image
方法声明	void subscribe_rgbd_depth_image(callback)
功能概述	订阅 RGBD 深度图像数据。
参数说明	callback：回调函数，接收深度图像数据。函数签名为：callback(data : Image) -> None
备注	非阻塞接口，通过回调函数异步接收数据。

subscribe_rgbd_color_camera_info

项目	内容
方法名	subscribe_rgbd_color_camera_info
方法声明	void subscribe_rgbd_color_camera_info(callback)
功能概述	订阅 RGBD 彩色图像内参数据。
参数说明	callback：回调函数，接收相机内参数据。函数签名为：callback(data : CameraInfo) -> None
备注	非阻塞接口，通过回调函数异步接收数据。

subscribe_rgbd_color_image

项目	内容
方法名	subscribe_rgbd_color_image
方法声明	void subscribe_rgbd_color_image(callback)
功能概述	订阅 RGBD 彩色图像数据。
参数说明	callback：回调函数，接收彩色图像数据。函数签名为：callback(data : Image) -> None
备注	非阻塞接口，通过回调函数异步接收数据。

subscribe_left_binocular_high_img

项目	内容
方法名	subscribe_left_binocular_high_img
方法声明	void subscribe_left_binocular_high_img(callback)
功能概述	订阅左侧高质量双目数据。
参数说明	callback：回调函数，接收左侧高质量双目数据。函数签名为：callback(data : CompressedImage) -> None
备注	非阻塞接口，通过回调函数异步接收数据。

subscribe_left_binocular_low_img

项目	内容
方法名	subscribe_left_binocular_low_img
方法声明	void subscribe_left_binocular_low_img(callback)
功能概述	订阅左侧低质量双目数据。
参数说明	callback：回调函数，接收左侧低质量双目数据。函数签名为：callback(data : CompressedImage) -> None
备注	非阻塞接口，通过回调函数异步接收数据。

subscribe_right_binocular_low_img

项目	内容
方法名	subscribe_right_binocular_low_img
方法声明	void subscribe_right_binocular_low_img(callback)
功能概述	订阅右侧低质量双目数据。
参数说明	callback：回调函数，接收右侧低质量双目数据。函数签名为：callback(data : CompressedImage) -> None
备注	非阻塞接口，通过回调函数异步接收数据。

subscribe_depth_image

项目	内容
方法名	subscribe_depth_image
方法声明	void subscribe_depth_image(callback)
功能概述	订阅深度图像数据。
参数说明	callback：回调函数，接收深度图像数据。函数签名为：callback(data : Image) -> None
备注	非阻塞接口，通过回调函数异步接收数据。

数据结构定义

Header — 头部信息结构体

字段名	类型	描述
stamp	int	时间戳
frame_id	str	坐标系 ID

Image — 图像结构体

字段名	类型	描述
header	Header	头部信息
height	int	图像高度
width	int	图像宽度
encoding	str	编码格式
is_bigendian	bool	是否大端序
step	int	步长
data	List[int]	图像数据

Imu — 惯性测量单元结构体

字段名	类型	描述
timestamp	int	时间戳
orientation	List[float]	姿态四元数（只读）
angular_velocity	List[float]	角速度（只读）
linear_acceleration	List[float]	线性加速度（只读）
temperature	float	温度

PointField — 点云字段描述结构体

字段名	类型	描述
name	str	字段名，如 "x"、"y"、"z"、"intensity" 等
offset	int	起始字节偏移
datatype	int	数据类型（对应常量）
count	int	该字段包含的元素数量

PointCloud2 — 通用点云数据结构

字段名	类型	描述
header	Header	标准消息头
height	int	行数
width	int	列数
fields	List[PointField]	点字段数组
is_bigendian	bool	字节序
point_step	int	每个点占用的字节数
row_step	int	每行占用的字节数
data	List[int]	原始点云数据（按字段打包）
is_dense	bool	是否为稠密点云（无无效点）

CameraInfo — 相机内参与畸变信息结构体

字段名	类型	描述
header	Header	通用消息头
height	int	图像高度（行数）
width	int	图像宽度（列数）
distortion_model	str	畸变模型，如 "plumb_bob"
D	List[float]	畸变参数数组
K	List[float]	相机内参矩阵（9个元素）
R	List[float]	矫正矩阵（9个元素）
P	List[float]	投影矩阵（12个元素）
binning_x	int	水平binning系数
binning_y	int	垂直binning系数
roi_x_offset	int	ROI起始x
roi_y_offset	int	ROI起始y
roi_height	int	ROI高度
roi_width	int	ROI宽度
roi_do_rectify	bool	是否进行矫正

CompressedImage — 压缩图像结构体

字段名	类型	描述
header	Header	通用消息头
format	str	压缩格式
data	List[int]	压缩后的图像数据

LaserScan — 激光雷达数据结构体

字段名	类型	描述
header	Header	通用消息头
angle_min	int	最小角度
angle_max	int	最大角度
angle_increment	int	角度增量
time_increment	int	时间增量
scan_time	int	扫描时间
range_min	int	最小距离
range_max	int	最大距离
ranges	List[float]	距离数据数组
intensities	List[float]	强度数据数组

MultiArrayDimension — 多维数组维度描述结构体

字段名	类型	描述
label	str	维度标签
size	int	维度大小
stride	int	步长

MultiArrayLayout — 多维数组布局描述结构体

字段名	类型	描述
dim_size	int	维度数量
dim	List[MultiArrayDimension]	维度描述数组
data_offset	int	数据偏移

Float32MultiArray — 浮点数多维数组结构体

字段名	类型	描述
layout	MultiArrayLayout	数组布局描述
data	List[float]	浮点数数据数组

ByteMultiArray — 字节数组结构体

字段名	类型	描述
layout	MultiArrayLayout	数组布局描述
data	List[int]	字节数据数组

HeadTouch — 头部触摸数据结构体

字段名	类型	描述
data	int	触摸状态数据