提供机器人系统主控制器，通过 MagicRobot 可以进行资源初始化、管理通信连接、访问各子控制器如运动控制器、音频控制器、状态监控以及传感器控制器等。

接口定义

MagicRobot 是机器人系统的统一入口类。

MagicRobot

项目	内容
函数名	MagicRobot
函数声明	MagicRobot();
功能概述	构造函数，创建 MagicRobot 实例。
备注	构造内部状态。

~MagicRobot

项目	内容
函数名	~MagicRobot
函数声明	~MagicRobot();
功能概述	析构函数，释放 MagicRobot 实例资源。
备注	确保资源安全释放。

Initialize

项目	内容
函数名	Initialize
函数声明	bool Initialize(const std::string& local_ip);
功能概述	初始化机器人系统，包括控制器与网络模块。
参数说明	local_ip：本地通信 IP 地址。
返回值	true 表示成功，false 表示失败。
备注	首次使用前必须调用。

Shutdown

项目	内容
函数名	Shutdown
函数声明	void Shutdown();
功能概述	关闭机器人系统，释放资源。
备注	配合 Initialize 使用。

Connect

项目	内容
函数名	Connect
函数声明	Status Connect();
功能概述	与机器人服务建立通信连接。
返回值	Status::OK 表示成功。
备注	阻塞接口，需初始化后调用。

Disconnect

项目	内容
函数名	Disconnect
函数声明	Status Disconnect();
功能概述	断开与机器人服务的连接。
返回值	gRPC 调用状态。
备注	阻塞接口，与 Connect 配对使用。

GetSDKVersion

项目	内容
函数名	GetSDKVersion
函数声明	std::string GetSDKVersion() const;
功能概述	获取当前 SDK 的版本号。
返回值	SDK 版本字符串（如 0.0.1）。
备注	非阻塞接口，便于调试或日志标记。

SetTimeout

项目	内容
函数名	SetTimeout
函数声明	void SetTimeout(int timeout);
功能概述	设置接口调用的超时时间。
参数说明	timeout：单位为毫秒。
返回值	无
备注	非阻塞接口，默认值为 5000 毫秒。

GetMotionControlLevel

项目	内容
函数名	GetMotionControlLevel
函数声明	ControllerLevel GetMotionControlLevel();
功能概述	获取当前运动控制级别（高层/低层）。
返回值	ControllerLevel 枚举值。
备注	非阻塞接口，用于判断当前控制权限。

SetMotionControlLevel

项目	内容
函数名	SetMotionControlLevel
函数声明	Status SetMotionControlLevel(ControllerLevel level);
功能概述	设置当前运动控制级别。
参数说明	level：控制权限枚举值。
返回值	Status::OK 表示设置成功，其他代表设置失败。
备注	阻塞接口，控制模式切换时使用。

GetHighLevelMotionController

项目	内容
函数名	GetHighLevelMotionController
函数声明	HighLevelMotionController& GetHighLevelMotionController();
功能概述	获取高层运动控制器对象。
返回值	引用类型，用于调用高层控制接口。
备注	非阻塞接口，封装了步态、特技、遥控等控制功能。

GetLowLevelMotionController

项目	内容
函数名	GetLowLevelMotionController
函数声明	LowLevelMotionController& GetLowLevelMotionController();
功能概述	获取低层运动控制器对象。
返回值	引用类型，用于控制关节或电机。
备注	非阻塞接口，可直接控制关节电机等。

GetAudioController

项目	内容
函数名	GetAudioController
函数声明	AudioController& GetAudioController();
功能概述	获取音频控制器对象。
返回值	引用类型，用于语音控制。
备注	非阻塞接口，可播放语音和控制音量。

GetSensorController

项目	内容
函数名	GetSensorController
函数声明	SensorController& GetSensorController();
功能概述	获取传感器控制器对象。
返回值	引用类型，用于访问传感器数据。
备注	非阻塞接口，封装了 IMU、RGBD 等传感器数据读取。

GetStateMonitor

项目	内容
函数名	GetStateMonitor
函数声明	StateMonitor& GetStateMonitor();
功能概述	获取状态监控器对象。
返回值	引用类型，用于获取机器人当前状态信息。
备注	非阻塞接口，封装了 BMS、故障等状态信息的读取。