提供机器人系统传感器（雷达/RGBD 相机/双目相机）服务，通过 SensorController 可以通过 RPC 和话题方式实现对机器人传感器的指令控制和状态获取。

接口定义

SensorController 是封装机器人各类传感器的管理类，支持 Laser Scan、RGBD 相机、双目相机的初始化、控制与数据订阅。

SensorController

项目	内容
函数名	SensorController
函数声明	SensorController();
功能概述	构造函数，初始化传感器控制器对象。
备注	构造内部状态。

~SensorController

项目	内容
函数名	~SensorController
函数声明	virtual ~SensorController();
功能概述	析构函数，释放所有传感器资源。
备注	调用前应关闭传感器。

Initialize

项目	内容
函数名	Initialize
函数声明	bool Initialize();
功能概述	初始化控制器，包括资源申请和驱动加载。
返回值	true 表示成功，false 表示失败。
备注	调用前需先构造对象。

Shutdown

项目	内容
函数名	Shutdown
函数声明	void Shutdown();
功能概述	关闭所有传感器连接并释放资源。
备注	配合 Initialize 使用。

OpenChannelSwith

项目	内容
函数名	OpenChannelSwith
函数声明	Status OpenChannelSwith();
功能概述	打开话题转换开关。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口。

CloseChannelSwith

项目	内容
函数名	CloseChannelSwith
函数声明	Status CloseChannelSwith();
功能概述	关闭话题转换开关。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口，配合打开函数使用。

OpenLaserScan

项目	内容
函数名	OpenLaserScan
函数声明	Status OpenLaserScan();
功能概述	打开雷达。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口。

CloseLaserScan

项目	内容
函数名	CloseLaserScan
函数声明	Status CloseLaserScan();
功能概述	关闭雷达。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口，配合打开函数使用。

OpenRgbdCamera

项目	内容
函数名	OpenRgbdCamera
函数声明	Status OpenRgbdCamera();
功能概述	打开 RGBD 相机。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口。

CloseRgbdCamera

项目	内容
函数名	CloseRgbdCamera
函数声明	Status CloseRgbdCamera();
功能概述	关闭 RGBD 相机。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口，配合打开函数使用。

OpenBinocularCamera

项目	内容
函数名	OpenBinocularCamera
函数声明	Status OpenBinocularCamera();
功能概述	打开双目相机。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口。

CloseBinocularCamera

项目	内容
函数名	CloseBinocularCamera
函数声明	Status CloseBinocularCamera();
功能概述	关闭双目相机。
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败。
备注	阻塞接口，配合打开函数使用。

SubscribeTof

项目	内容
函数名	SubscribeTof
函数声明	void SubscribeTof(const TofCallback callback);
功能概述	订阅 TOF 数据
参数说明	callback：接收到 TOF 数据后的处理回调
备注	非阻塞接口，回调函数会在数据更新时被调用。

SubscribeUltra

项目	内容
函数名	SubscribeUltra
函数声明	void SubscribeUltra(const UltraCallback callback);
功能概述	订阅超声波数据
参数说明	callback：接收到超声波数据后的处理回调
备注	非阻塞接口，回调函数会在数据更新时被调用。

SubscribeHeadTouch

项目	内容
函数名	SubscribeHeadTouch
函数声明	void SubscribeHeadTouch(const HeadTouchCallback callback);
功能概述	订阅头部触摸数据
参数说明	callback：接收到头部触摸数据后的处理回调
备注	非阻塞接口，回调函数会在数据更新时被调用。

SubscribeLaserScan

项目	内容
函数名	SubscribeLaserScanr
函数声明	void SubscribeLaserScan(const LaserScanCallback callback);
功能概述	订阅激光雷达数据
参数说明	callback：接收到激光雷达数据后的处理回调
备注	非阻塞接口，回调函数会在数据更新时被调用。

SubscribeRgbDepthCameraInfo

项目	内容
函数名	SubscribeRgbDepthCameraInfo
函数声明	void SubscribeRgbDepthCameraInfo(const CameraInfoCallback callback);
功能概述	订阅 RGBD 深度相机内参数据
参数说明	callback：接收到 RGBD 深度相机内参数据后的处理回调
备注	非阻塞接口，回调函数会在数据更新时被调用。

SubscribeRgbdDepthImage

项目	内容
函数名	SubscribeRgbdDepthImage
函数声明	void SubscribeRgbdDepthImage(const ImageCallback callback);
功能概述	订阅 RGBD 深度图像数据
参数说明	callback：接收到 RGBD 深度图像数据后的处理回调
备注	非阻塞接口，回调函数会在数据更新时被调用。

SubscribeRgbdColorCameraInfo

项目	内容
函数名	SubscribeRgbdColorCameraInfo
函数声明	void SubscribeRgbdColorCameraInfo(const CameraInfoCallback callback);
功能概述	订阅 RGBD 彩色图像内参数据
参数说明	callback：接收到 RGBD 彩色图像内参数据后的处理回调
备注	非阻塞接口，回调函数会在数据更新时被调用。

SubscribeRgbdColorImage

项目	内容
函数名	SubscribeRgbdColorImage
函数声明	void SubscribeRgbdColorImage(const ImageCallback callback);
功能概述	订阅 RGBD 彩色图像数据
参数说明	callback：接收到 RGBD 彩色图像数据后的处理回调
备注	非阻塞接口，回调函数会在数据更新时被调用。

SubscribeImu

项目	内容
函数名	SubscribeImu
函数声明	void SubscribeImu(const ImuCallback callback);
功能概述	订阅 IMU 数据
参数说明	callback：接收到 IMU 数据后的处理回调
备注	非阻塞接口，回调函数会在数据更新时被调用。

SubscribeLeftBinocularHighImg

项目	内容
函数名	SubscribeLeftBinocularHighImg
函数声明	void SubscribeLeftBinocularHighImg(const CompressedImageCallback callback);
功能概述	订阅左侧高质量双目数据
参数说明	callback：接收到左侧高质量双目数据后的处理回调
备注	非阻塞接口，回调函数会在数据更新时被调用。

SubscribeLeftBinocularLowImg

项目	内容
函数名	SubscribeLeftBinocularLowImg
函数声明	void SubscribeLeftBinocularLowImg(const CompressedImageCallback callback);
功能概述	订阅左侧低质量双目数据
参数说明	callback：接收到左侧低质量双目数据后的处理回调
备注	非阻塞接口，回调函数会在数据更新时被调用。

SubscribeRightBinocularLowImg

项目	内容
函数名	SubscribeRightBinocularLowImg
函数声明	void SubscribeRightBinocularLowImg(const CompressedImageCallback callback);
功能概述	订阅右侧低质量双目数据
参数说明	callback：接收到右侧低质量双目数据后的处理回调
备注	非阻塞接口，回调函数会在数据更新时被调用。

SubscribeDepthImage

项目	内容
函数名	SubscribeDepthImage
函数声明	void SubscribeDepthImage(const ImageCallback callback);
功能概述	订阅深度图像
参数说明	callback：接收到深度图像后的处理回调
备注	非阻塞接口，回调函数会在数据更新时被调用。

类型定义

Imu — IMU 数据结构体

字段名	类型	描述
timestamp	int64_t	时间戳（单位：纳秒）
orientation[4]	double[4]	姿态四元数（w, x, y, z）
angular_velocity[3]	double[3]	角速度（单位：rad/s）
linear_acceleration[3]	double[3]	线加速度（单位：m/s²）
temperature	float	温度（单位：摄氏度或其他，应明确单位）

---

Header — 通用消息头结构体

字段名	类型	描述
stamp	int64_t	时间戳（单位：纳秒）
frame_id	std::string	坐标系名称

---

PointField — 点字段描述

字段名	类型	描述
name	std::string	字段名（如 x、y、z、intensity）
offset	int32_t	起始字节偏移
datatype	int8_t	数据类型（对应常量）
count	int32_t	每点此字段包含元素数量

---

PointCloud2 — 点云数据结构体

字段名	类型	描述
header	Header	消息头
height	int32_t	行数
width	int32_t	列数
fields	std::vector<PointField>	点字段数组
is_bigendian	bool	字节序
point_step	int32_t	每个点的字节数
row_step	int32_t	每行的字节数
data	std::vector<uint8_t>	原始点云字节数据
is_dense	bool	是否稠密点云（无无效点）

---

Image — 图像数据结构体

字段名	类型	描述
header	Header	消息头
height	int32_t	图像高度（像素）
width	int32_t	图像宽度（像素）
encoding	std::string	编码类型（如 rgb8, mono8）
is_bigendian	bool	是否为大端模式
step	int32_t	每行图像占用字节数
data	std::vector<uint8_t>	原始图像字节数据

---

CameraInfo — 相机内参与畸变信息

字段名	类型	描述
header	Header	消息头
height	int32_t	图像高度
width	int32_t	图像宽度
distortion_model	std::string	畸变模型（如 plumb_bob）
D	std::vector<double>	畸变参数数组
K	double[9]	相机内参矩阵
R	double[9]	矫正矩阵
P	double[12]	投影矩阵
binning_x	int32_t	水平 binning 系数
binning_y	int32_t	垂直 binning 系数
roi_x_offset	int32_t	ROI 起始 x 坐标
roi_y_offset	int32_t	ROI 起始 y 坐标
roi_height	int32_t	ROI 高度
roi_width	int32_t	ROI 宽度
roi_do_rectify	bool	是否进行矫正

---

CompressedImage — 压缩图像数据结构

字段名	类型	描述
header	Header	消息头
format	std::string	压缩格式（如 jpeg, png）
data	std::vector<uint8_t>	压缩后的图像数据

---

LaserScan — 激光雷达数据结构

字段名	类型	描述
header	Header	消息头
angle_min	int32_t	起始角度（弧度）
angle_max	int32_t	结束角度（弧度）
angle_increment	int32_t	角度增量（弧度）
time_increment	int32_t	时间增量（秒）
scan_time	int32_t	扫描时间（秒）
range_min	int32_t	最小距离（米）
range_max	int32_t	最大距离（米）
ranges	std::vector<double>	距离数据数组
intensities	std::vector<double>	强度数据数组

---

MultiArrayDimension — 多维数组维度描述

字段名	类型	描述
label	std::string	维度标签
size	int32_t	维度大小
stride	int32_t	步长

---

MultiArrayLayout — 多维数组布局描述

字段名	类型	描述
dim_size	int32_t	维度数量
dim	std::vector<MultiArrayDimension>	维度数组
data_offset	int32_t	数据偏移量

---

Float32MultiArray — 浮点数多维数组

字段名	类型	描述
layout	MultiArrayLayout	数组布局信息
data	std::vector<float>	浮点数数据数组

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Int8 — 8位整数数据结构

字段名	类型	描述
data	int8_t	8位整数数据

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HeadTouch — 头部触摸数据结构

项目	内容
类型	Int8
描述	头部触摸传感器数据，使用8位整数格式