运动服务

机器人状态介绍

机器人的运动包含保护、平衡站立、正面保护状态，机器人在运行过程中，通过状态机在不同状态之间进行切换，以实现不同的控制任务。各个状态的解释说明如下：

机器狗状态	说明	示意图
保护状态	机器狗进入保护状态，也称跌倒自站立
平衡站立状态	机器狗进入平衡站立状态，
正面保护状态	机器狗进入正面保护状态

机器人高层运动控制

机器人的高层运动控制接口服务可实现切换机器人的行走步态。另外动作控制服务中，可调用相应的接口，实现机器人内置的近30个动作，如、坐下、俯卧撑、后空翻等。如下图给出了机器人支持的的高层运动控制接口。

机器狗技能	说明	示意图
伸懒腰	机器狗执行伸懒腰动作
侧移	机器狗执行侧移动作
俯卧撑	机器狗执行俯卧撑动作
兴奋	机器狗执行兴奋动作
击掌	机器狗执行击掌动作
前跳	机器狗执行前跳动作
加油	机器狗执行加油动作
原地转圈	机器狗执行原地转圈动作
后空翻	机器狗执行后空翻动作
坐下	机器狗执行坐下动作
太空步	机器狗执行太空步动作
开合跳	机器狗执行开合跳动作
开心	机器狗脸部播放开心表情
快跑	机器狗执行快跑动作
打拳	机器狗执行打拳动作
扭屁股	机器狗执行扭屁股动作
挠痒	机器狗执行挠痒动作
握右手	机器狗执行握右手动作
握左手	机器狗执行握左手动作
摇头	机器狗执行摇头动作
旋转右跳70度	机器狗执行旋转右跳70度动作
旋转左跳70度	机器狗执行旋转左跳70度动作
晕眩	机器狗脸部播放晕眩表情
流泪	机器狗脸部播放流泪表情
犯困	机器狗脸部播放犯困表情
生气	机器狗脸部播放生气表情
甩身	机器狗执行甩身动作
疑问	机器狗执行疑问动作
站立	机器狗执行站立动作
跳舞	机器狗执行跳舞动作
跳跃	机器狗执行跳跃动作
跺脚	机器狗执行跺脚动作
转圈	机器狗执行转圈动作
难过	机器狗脸部播放难过表情

机器人步态

机器狗技步态	说明	示意图
慢跑步态	机器狗进入慢跑步态

图像服务

概述

MagicDog 图像服务是魔法原子自主研发的功能模块，实时显示摄像头传输视频，并且实现摄像视频投影到 APP 的界面上。

MagicDog 视频图像源主要是接收 MagiDog 头部的摄像头视频源数据，实时传输到 APP 上显示。

网络服务

MagicDog 支持的网络连接有 Wi-Fi STA，Wi-Fi AP 和 4G 三种模式。其中 Wi-Fi STA，Wi-Fi AP 开放给用户设置。

Wi-Fi STA ： MagicDog 连接至环境中某 Wi-Fi 热点，实现外网访问能力。 Wi-Fi AP ： MagicDog 自带的热点，为自建的局域网，支持手机等设备连接。 4G ：MagicDog 自带的 4G 插槽允许用户插入 4G 物联网卡连接至运营商基站，实现外网访问能力。

Wi-Fi STA 和 Wi-Fi AP 网络连接启用由用户控制，用户可以通过 MagicDog APP 与机器狗进行蓝牙交互，实现如下功能：

启用 Wi-Fi STA，连接至环境中某 Wi-Fi 热点。 启用 Wi-Fi AP，连接至机器狗自身的 Wi-Fi 热点。