MagicDog 通过消息中间件（LCM/GRPC/UDP）提供如下服务：

• 高层运控服务

基于 MagicDog 内置步态控制器，提供步态切换、特技执行、姿态控制和速度控制等功能（等价于遥控器操作）。高层运控服务使用 GRPC 进行通信。

• 底层运控服务

通过服务接口可实时获取关节状态、IMU 数据等信息，同时可实时下发关节控制指令。底层运控服务使用 LCM 进行通信。

• 语音服务

通过服务接口可控制音量、语音播放、获取原始语音数据等。语音服务使用 GRPC 进行通信，主题数据通过 LCM 进行传输。

• 传感器服务

支持雷达、RGBD 相机、双目相机等传感器的数据订阅。传感器服务使用 GRPC 和 LCM 进行通信。

• 状态监控服务

通过服务接口可订阅机器人本体的软硬件故障信息和 BMS 电池状态。状态监控服务使用 GRPC 进行通信。