状态监控服务
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2025-05-29
提供机器人状态监控接口类，通过StateMonitor可以提供状态查询等接口。
接口定义
StateMonitor 是机器人系统状态监控管理类，该类通常用于控制机器人的状态管理，支持状态查询。
GetCurrentState
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 函数名 | GetCurrentState |
| 函数声明 | RobotState GetCurrentState(); |
| 功能概述 | 获取当前机器人聚合状态。 |
| 参数说明 | robot_state：用于接收状态结构体。 |
| 返回值 | RobotState 对象。 |
| 备注 | 非阻塞接口，获取最近监控到的机器人状态数据，包括BMS/故障状态监控等，后续会迭代拓展。 |
RobotState — 机器人状态数据结构体
用于表示机器人总体状态信息：
| 字段名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
faults | std::vector<Fault> | 故障信息列表 |
bms_data | BmsData | 电池管理系统数据 |
BmsData — 电池管理系统数据结构体
表示电池的状态信息：
| 字段名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
battery_percentage | float | 当前电池剩余电量（百分比，0~100） |
battery_health | float | 电池健康状态（越高越好） |
battery_state | BatteryState | 电池状态（见上方枚举） |
power_supply_status | PowerSupplyStatus | 电池充放电状态（见上方枚举） |
枚举类型定义
BatteryState — 电池状态枚举类型
用于表示电池当前的状态，用于系统中电池状态的判断和处理：
| 枚举值 | 数值 | 描述 |
|---|---|---|
BatteryState::UNKNOWN | 0 | 未知状态 |
BatteryState::GOOD | 1 | 电池状态良好 |
BatteryState::OVERHEAT | 2 | 电池过热 |
BatteryState::DEAD | 3 | 电池损坏 |
BatteryState::OVERVOLTAGE | 4 | 电池过电压 |
BatteryState::UNSPEC_FAILURE | 5 | 未知故障 |
BatteryState::COLD | 6 | 电池过冷 |
BatteryState::WATCHDOG_TIMER_EXPIRE | 7 | 看门狗定时器超时 |
BatteryState::SAFETY_TIMER_EXPIRE | 8 | 安全定时器超时 |
PowerSupplyStatus — 电池充放电状态
用于表示当前电池的充放电状态：
| 枚举值 | 数值 | 描述 |
|---|---|---|
PowerSupplyStatus::UNKNOWN | 0 | 未知状态 |
PowerSupplyStatus::CHARGING | 1 | 电池充电中 |
PowerSupplyStatus::DISCHARGING | 2 | 电池放电中 |
PowerSupplyStatus::NOTCHARGING | 3 | 电池未充放电 |
PowerSupplyStatus::FULL | 4 | 电池充满 |
错误码映射表
| 错误码（十六进制） | 错误描述 |
|---|---|
| 0x0000 | No fault |
| 0x1101 | Service invocation failed |
| 0x1301 | Central control node lost |
| 0x1302 | App node lost |
| 0x1303 | Audio node lost |
| 0x1304 | Stereo camera node lost |
| 0x1305 | LIDAR node lost |
| 0x1306 | SLAM node lost |
| 0x1307 | Navigation node lost |
| 0x1308 | AI node lost |
| 0x1309 | Head node lost |
| 0x130A | Point cloud node lost |
| 0x2201 | No LIDAR data received |
| 0x2202 | No stereo camera data received |
| 0x2203 | Stereo camera data error |
| 0x2204 | Stereo camera initialization failed |
| 0x220B | No odometry data received |
| 0x220C | No IMU data received |
| 0x2215 | Depth camera not detected |
| 0x3101 | Failed to connect robot to app |
| 0x3102 | Heartbeat lost - assertion failed |
| 0x4201 | Failed to open head serial port |
| 0x4202 | No head data received |
| 0x5201 | No navigation TF data |
| 0x5202 | No navigation map data |
| 0x5203 | No navigation localization data |
| 0x5204 | No navigation LIDAR data |
| 0x5205 | No navigation depth camera data |
| 0x5206 | No navigation multi-line LIDAR data |
| 0x5207 | No navigation odometry data |
| 0x6201 | SLAM localization error |
| 0x6102 | No SLAM LIDAR data |
| 0x6103 | No SLAM odometry data |
| 0x6104 | SLAM map data error |
| 0x7201 | LCM connection timeout |
| 0x8201 | Left leg hardware error |
| 0x8202 | Right leg hardware error |
| 0x8203 | Left arm hardware error |
| 0x8204 | Right arm hardware error |
| 0x8205 | Waist hardware error |
| 0x8206 | Head hardware error |
| 0x8207 | Hand hardware error |
| 0x8208 | Gripper hardware error |
| 0x8209 | IMU hardware error |
| 0x820A | Power system hardware error |
| 0x820B | Leg force sensor hardware error |
| 0x820C | Arm force sensor hardware error |
| 0x9201 | ECAT (EtherCAT) hardware error |
| 0xA201 | Motion posture error |
| 0xA202 | Foot position deviation during movement |
| 0xA203 | Joint velocity error during motion |