产品SKU

MagicBot-Gen1对标人类关节尺寸及关节运动范围，整机分为上半身和下半身，具备多个自由度。单手臂拥有 7 个自由度，包括肩关节俯仰、肩关节横滚、肩关节偏航、肘关节横滚及双直线模组。单腿拥有 6 个自由度，包括髋关节横滚、髋关节偏航、髋关节俯仰、膝关节俯仰、踝关节俯仰和踝关节横滚。头部具备 2 个自由度，包括俯仰关节和旋转关节。腰部具备 2 个自由度，包括俯仰关节和横滚关节。整机（含灵巧手）共有 42 个自由度（计入被动则为52个自由度），由 42 个关节电机组成，确保机器人能够实现高灵活性的运动和精准的姿态控制。

机器强对标人感知系统，包括视觉、听觉、触觉和动觉。具体请以实物为准。

系统各个部位的自由度如下表所示：

关节名称	自由度
头部	2
手臂	7 × 2
灵巧手	11 × 2
腰部	2
腿	6 × 2
合计	52

当各个关节均为零度时，各坐标系如下图所示。其中红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。

电气接口

MagicBot-Gen1的后腰配备了电气接口，这些接口用于连接各个机身关节电机、传感器外设、网口等。这样的设计使您能够方便地进行调试、排查问题以及进行二次开发。

机载计算机

MagicBot-Gen1 机载标配 1 块【运控计算单元】，并且标配一块【开发计算单元】。

参数	开发计算单元
型号	Jetson Orin NX
CPU	Arm® Cortex®-A78AE
内核数	8
线程数	8
最大睿频频率	2GHz
显存	16G
内存	16G
缓存	2MB L2 + 4MB L3
存储	512G
GPU	搭载 32 个 Tensor Core 的 1024 核 NVIDIA Ampere 架构 GPU
显卡最大动态频率	918MHz
高斯和神经加速器	3.0
指令集	64bit
OpenGL	4.6
OpenGL ES	3.2
Vulkan™	1.1
CUDA	11.4

关节顺序名称与关节限位

系统的具体关节及编号如下：

所属部位	名称	运动范围
头部	头关节周转 Head Yaw	±60°
	头关节俯仰 Head Pitch	±20°
手臂	肩关节俯仰 Shoulder Pitch	±158°
	肩关节侧展 Shoulder Roll	-10~165°
	肩关节周转 Shoulder Yaw	±150°
	肘关节侧展 Elbow Roll	-10~127°
	肘关节周转 Elbow Yaw	±167°
	腕关节俯仰 Wrist Pitch	±26°
	腕关节侧展 Wrist Roll	-63~49°
腰部	腰关节转动 Waist Yaw	±90°
	腰关节侧摆 Waist Roll	±20°
腿部	髋关节侧展 Hip Roll	-20~+30°
	髋关节周转 Hip Yaw	-15°~+30°
	髋关节俯仰 Hip Pitch	-120°~+40°
	膝关节俯仰 Knee Pitch	0°~+150°
	踝关节俯仰 Ankle Pitch	-75°~+30°
	踝关节侧展 Ankle Roll	-20°~+20°

激光雷达

MagicBot人形机器人后颈部搭载了 MIDAS-360 激光雷达，为机器人提供了卓越的环境感知能力。激光雷达采用全方位、全角度的扫描技术，能够实时获取精准的环境数据。它能够快速识别和测量周围的物体，提供高分辨率的点云数据。

深度相机

MagicBot人形机器人下巴和胯部搭载 D435 深度相机，为机器人提供了卓越的视觉感知能力，能够更准确地感知和理解周围环境，实现精确的空间感知和障碍物检测，使机器人能够更智能、灵活地与环境进行交互和应对各种场景。

机器人规格

MagicBot-Gen1

项目名称	规格参数
高宽厚（站立）	174 × 58 × 28 cm
双臂臂展	160 cm
大腿 + 小腿	95 cm
整机重量	约 67.5 kg
电池	容量 25Ah（1.35Kwh），最大电压 62.25V
运动速度	＞2 m/s
双臂最高搬运负载	20 Kg
峰值扭矩密度	>194 N·m/kg
最大关节扭矩	>370 N·m
最大斜坡角度	＞20 度
灵巧手	11 自由度触觉灵巧手（选配）
单手臂自由度	7（肩关节×3 + 肘关节×1 + 腕关节×3）
单腿自由度	6（髋关节×3 + 膝关节×1 + 踝关节×2）
算力模块	高算力模组（标配）
传感器配置	3D 激光雷达、深度相机、三目相机
音频模块	环形麦克风、扬声器
通讯模块	5G 模组、Bluetooth 5.2、WIFI6
减速器	行星减速器、谐波减速器