教学视频

功能说明

参数	开发计算单元
遥控器开机	长按3秒，一键开机，且无需人为干预
遥控器关机	长按3秒，一键关机，且无需人为干预
充电	USB-C直插快充
APP配对	通过手机APP配对
机器人状态切换	阻尼，recover stand, RL模式之间切换
机器人步态切换	ArmAutoSwin 47，行走 baseline k_lowlevel 8，ArmTune 46之间切换
机器人特技切换	张手、回手、转身、回身之间切换
手机和遥控器交互	支持将手机夹持到遥控器上1. 遥控器优先级高于APP：如果同时用遥控器和APP操控，则只能遥控器控制2. 支持分别控制机器人
拆卸和收纳	遥控器摇杆可拆卸和收纳

模式切换

遥控器检查

• 检查遥控器摇杆是都在中位,摇杆是否进入沙土等异物；

• 检查遥控器的各个按键是否存在卡顿；

• 将遥控器各拨杆恢复至初始状态，并确认遥控器电池是否电量充足，具体操作步骤如下：

  • 如图所示，将遥控器上的电源键先短按后长按，打开遥控器；

  • 此时遥控器下方中央的指示灯亮起，从左至右分别表示遥控器的电量状态。当亮起

    第1、2、3、4个灯时，对应的电量分别为25%、50%、75%、100%；

  • 如使用遥控器遥控方式，遥控器开机前需将各控制拨杆置于初始状态，"G"拨动至最左侧，"E"拨杆拨动至最上侧，"F"拨杆拨动至最下侧，"H"拨杆拨动至中间侧。

    

遥控器开启与关闭

• 电源按键先短按一次再长按，待电量指示灯亮起即开机成功；

• 电源按键先短按一次再长按，待电量指示灯熄灭即关机成功。

开机时遥控器操作

• 短按一下长按开关键，指示灯亮灯后，遥控机开机成功；

• 机器人必须固定在保护支架上，将遥控器上的"G"拨杆由左侧拨动至中间；

• 观察到机器人腿部和手部均有小幅度关节位移，四肢会缓慢进入站立状态

• 控制保护支架缓慢下降，下放机器人站立在地面，站立后，观察机器人的站立是否平衡，如无抖动、前后左右倾倒等异常则站立平衡；

行走模式切换

• 确认机器人已处于站立状态并且落置于地面上；

• 将遥控器上的"G"拨杆往最右侧拨动，"H"拨杆拨动至中间，"F"拨杆拨动至最下侧，进入摆臂行走模式，此模式下，机器人步态沉稳；

• 将遥控器上的"G"拨杆往最右侧拨动，"H"拨杆拨动至右侧，"F"拨杆拨动至最下侧，进入拟人行走模式，此模式下，机器人步态轻盈。

停止并返回站立状态

在摆臂行走模式和拟人行走模式下：

• 遥控机器人保持停止状态；

• 将遥控器上的"G"拨杆往中间拨动，机器人进入站立状态。

注意：切勿在行走过程中直接将遥控器上的"G"拨杆往中间或最左侧拨动；

急停

遇到以下紧急情况，需要及时将遥控器上的"G"拨杆拨动至最左侧，会让机器人的关节失能。此时关节断电，机器人无法保持任何姿态，会立即瘫软并倒下：

• 机器人冒烟或有焦味；

• 有水或其他异物进入机器人；

• 机器人失控，无法通过遥控器或其他方式停止；

• 机器人损坏，可能导致进一步危险；

• 紧急避险，如高空作业或危险环境中失控；

• 外部环境突变，如地震、火灾等。

注意：将遥控器上的"G"拨杆拨动至最左侧之前，机器人必须固定在保护支架上。

关机时遥控器操作

• 确认将遥控器上的"G"拨杆往中间拨动；使机器人进入站立状态；

• 将机器人固定在支架上，并向上吊起；

• 长按机器人背部开关机按键（约6秒）电源状态灯熄灭，此时机器人关机断电；