提供机器人系统高层运动控制服务，通过HighLevelMotionController可以通过RPC通信方式实现对机器人的步态、特技、遥控的控制。

接口定义

HighLevelMotionController 是面向语义控制的高层运动控制器，支持如行走、特技、头部运动等控制操作，封装底层细节以供上层系统调用。

HighLevelMotionController

项目	内容
函数名	HighLevelMotionController
函数声明	HighLevelMotionController();
功能概述	构造函数，初始化高层控制器状态
备注	构造内部控制资源

~HighLevelMotionController

项目	内容
函数名	~HighLevelMotionController
函数声明	virtual ~HighLevelMotionController();
功能概述	析构函数，释放控制器资源
备注	配合构造函数使用

Initialize

项目	内容
函数名	Initialize
函数声明	virtual bool Initialize() override;
功能概述	初始化控制器，准备高层控制功能
返回值	true 表示成功，false 表示失败
备注	首次使用前必须调用

Shutdown

项目	内容
函数名	Shutdown
函数声明	virtual void Shutdown() override;
功能概述	关闭控制器并释放资源
备注	配合Initialize使用，安全断开连接

SetGait

项目	内容
函数名	SetGait
函数声明	Status SetGait(const GaitMode gait_mode);
功能概述	设置机器人步态模式（如锁定站立、平衡站立、拟人行走等）
参数说明	gait_mode：步态控制枚举
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败
备注	阻塞接口，可切换多种步态模式

GetGait

项目	内容
函数名	GetGait
函数声明	Status GetGait(GaitMode& gait_mode);
功能概述	获取机器人步态模式（如锁定站立、平衡站立、拟人行走等）
参数说明	gait_mode：步态控制枚举
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败
备注	阻塞接口，获取当前步态模式

ExecuteTrick

项目	内容
函数名	ExecuteTrick
函数声明	Status ExecuteTrick(const TrickAction trick_action);
功能概述	执行特技动作（如庆祝、挥手等）
参数说明	trick_action：特技动作标识
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败
备注	阻塞接口，需确保机器人当前可执行特技 注意事项：特技动作必须要在GaitMode::GAIT_BALANCE_STAND(46)步态下才能进行

• 注意事项：特技动作必须要在GaitMode::GAIT_BALANCE_STAND(46)步态下才能进行特技展示

SendJoyStickCommand

项目	内容
函数名	SendJoyStickCommand
函数声明	Status SendJoyStickCommand(const JoystickCommand& joy_command);
功能概述	发送实时摇杆控制指令
参数说明	joy_command：包含摇杆坐标的控制数据
返回值	Status::OK 表示成功，其他为失败
备注	非阻塞接口，建议发送频率为 20Hz

类型定义

JoystickCommand — 高层运动控制摇杆指令结构体

字段名	类型	描述
left_x_axis	float	左侧摇杆的X轴方向值（-1.0：左，1.0：右）
left_y_axis	float	左侧摇杆的Y轴方向值（-1.0：下，1.0：上）
right_x_axis	float	右侧摇杆的X轴方向值（旋转 -1.0：左，1.0：右）
right_y_axis	float	右侧摇杆的Y轴方向值（暂未定义用途）

---

枚举类型定义

GaitMode — 机器人步态模式枚举

枚举值	数值	描述
GAIT_PASSIVE	0	Passive
GAIT_RECOVERY_STAND	1	站立锁定
GAIT_PURE_DAMPER	10	阻尼模式
GAIT_BALANCE_STAND	46	平衡站立（支持移动）
GAIT_ARM_SWING_WALK	78	摆臂行走
GAIT_HUMANOID_WALK	79	拟人行走
GAIT_LOWLEVL_SDK	200	底层控制SDK模式

---

TrickAction — 特技动作指令枚举

枚举值	数值	描述
ACTION_CELEBRATE	201	庆祝
ACTION_SHAKE_LEFT_HAND_REACHOUT	215	握手（左手）-伸出
ACTION_SHAKE_LEFT_HAND_WITHDRAW	216	握手（左手）-撤回
ACTION_SHAKE_RIGHT_HAND_REACHOUT	217	握手（右手）-伸出
ACTION_SHAKE_RIGHT_HAND_WITHDRAW	218	握手（右手）-撤回
ACTION_SHAKE_HEAD	220	摇头
ACTION_LEFT_GREETING	300	打招呼（左手）
ACTION_RIGHT_GREETING	301	打招呼（右手）
ACTION_TRUN_AWAY_LEFT_INTRODUCE	306	左转身介绍-朝后
ACTION_TRUN_BACK_LEFT_INTRODUCE	307	左转身介绍-撤回
ACTION_WELCOME	340	欢迎
ACTION_WAVE_BACK	341	挥手回礼
ACTION_REACHOUT_LEFT_HAND_INTRODUCE	342	左手外伸介绍-伸出
ACTION_WITHDRAW_LEFT_HAND_INTRODUCE	343	左手外伸介绍-撤回
ACTION_REACHOUT_RIGHT_HAND_INTRODUCE	344	右手外伸介绍-伸出
ACTION_WITHDRAW_RIGHT_HAND_INTRODUCE	345	右手外伸介绍-撤回
ACTION_GET_UP	350	倒地起身
ACTION_BACK_BRIDGE	351	下腰臀桥

---

遥控器示意图

1. 左右摇杆x轴和y轴的取值范围为[-1.0, 1.0];
2. 左右摇杆x轴和y轴的方向上/右为正，如示意图所示；

高层运动控制机器人状态介绍

机器人的运动包含站立锁定、平衡站立、基础运动、特技动作状态，机器人在运行过程中，通过状态机在不同状态之间进行切换，以实现不同的控制任务。各个状态的解释说明如下：

• 站立锁定：站立锁定是连接机器人挂起落地和平衡站立的状态，机器狗需要进入平衡站立状态后，才能调用相应的运动服务实现机器人的控制。
• 平衡站立：在平衡站立状态下，可调用SDK的各部分接口实现机器人的特技动作和基础运动控制。
• 基础运动：在运动执行过程中，可调用SDK接口，让机器人进入不同的步态。
• 特技动作：当进入特殊动作执行状态后，其他运动控制服务会先被挂起，等待当前动作执行完毕并进入平衡站立状态后再生效。

机器人状态切换机制；

高层运动控制接口

机器人的高层运动控制服务可分为基础运动控制和特技动作控制。

• 基础运动控制服务中，可调用相应的接口，根据不同的地形场景和任务需求切换机器人的行走步态。
• 特技动作控制服务中，可调用相应的接口，实现机器人内置的特殊特技，比如庆祝、握手、打招呼等。

步态切换

当前步态	步态切换流程	示意图
站立锁定
平衡站立
摆臂行走
拟人行走

---

特技执行

特技	特技执行流程	示意图
庆祝
欢迎
摇头
打招呼（左手）
打招呼（右手）
握手（左手）
握手（右手）
挥手回礼
左转身介绍
左手外伸介绍
右手外伸介绍
倒地起身
下腰臀桥