系统环境

推荐在ubuntu22.04系统下开发，暂不支持Mac/Windows系统下开发，机器人本体PC运行官方服务，不支持开发；

开发环境要求

• GCC ≥ 11.4 (for Linux)
• CMake ≥ 3.16
• Make build system
• C++20 (minimum)

第三方库依赖

sudo apt install libacl1-dev libdw-dev libcap-dev -y

系统配置

首先，为了实现普通用户下通信实时性，需要在/etc/security/limits.conf文件中增加如下配置：

*    -   rtprio   98

其次，为了增加每个socket链接的接收缓存，需要在/etc/sysctl.conf文件中增加如下配置，sudo sysctl -p立即生效或重启生效：

net.core.rmem_max=20971520  
net.core.rmem_default=20971520  
net.core.wmem_max=20971520  
net.core.wmem_default=20971520

网络环境

将用户计算机与机器人交换机接入统一网络。建议新用户使用网线将用户计算机接入机器人交换机，并将与机器人通信的网卡设置在192.168.54.X网段下，推荐使用192.168.54.111。有经验的用户可自行配置网络环境。

配置步骤

1. 用网线的一端连接机器人，另一端连接用户电脑。机器人机载电脑的IP地址为192.168.54.110（小脑算力板）和192.168.54.119（大脑算力板），所以需要将电脑ip设置为同一网段，建议192.168.54.111.

2. 为了测试通信连接是否正常，可以通过ping进行测试：

3. 查看192.168.54.111网址对应的网卡名称，通过ifconfig命令查看网卡名字，如图所示：

假设SDK二次开发PC与机器人链接的网口为enp0s31f6，需要进行如下配置以便SDK与机器人的底层通信：

 sudo route add -net 224.0.0.0 netmask 240.0.0.0 dev enp0s31f6

安装与编译

以下步骤假设工作目录为/home/magicbot/workspace

安装 magicbot-z1_sdk:

安装步骤：进入magicbot-z1_sdk目录，并按步骤执行如下命令，将sdk安装至/opt/magic_robotics/magic_z1_sdk目录下，便于二次开发程序find_package检索编译链接：

cd /home/magicbot/workspace/magicbot-z1_sdk/
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/magic_robotics/magic_z1_sdk
make -j8
sudo make install

例程编译

编译步骤：进入magicbot-z1_sdk目录，并按步骤执行如下命令，在build目录下生成例程可执行程序：

cd /home/magicbot/workspace/magicbot-z1_sdk/
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8

例程示例

magicbot-z1_sdk/build目录中：

• 语音示例:
  • audio_example
• 传感器示例:
  • sensor_example
• 状态监控示例:
  • monitor_example
• 底层运控示例:
  • low_level_motion_example
• 高层运控示例:
  • high_level_motion_example

Notice: 其中，高层运控示例中几种示例有先后依赖顺序（锁定站立->平衡站立->执行特技/遥控器控制）

进入调试模式：

按照操作流程，确保机器人进入调试模式

运行例程

进入magicbot-z1_sdk/build目录，执行如下命令：

cd /home/magicbot/workspace/magicbot-z1_sdk/build

# 语音控制示例
./audio_example

# 传感器控制示例
./sensor_example

# 状态监控示例
./monitor_example

# 底层运动控制示例
./low_level_motion_example

# 高层运动控制示例
./high_level_motion_example